３軸周り角度{Roll,Pitch,Yaw}で表す回転行列を扱っていて
行列から３つの角度を求めたくなったのですが
・算出しよう→何故か求められなくてハマる（簡単なハズなのに…）
・ネット検索ではなかなか見つからない（単に検索下手？），
・回転行列の与え方が人により異なるので自分のに合わせるのが一苦労
等々，ちょっと面倒な状態に陥ったので，なんとなくメモを残しておきます．
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